FANUC工业机器人激光切割离心编程，我有成熟案例。
（仅仅是离线编程，全自动出轨迹，模拟无误出TP代码。）

HiperMOS是苏州瀚华智造智能技术有限公司研发的机器人离线编程软件。在数年研发过程中，结合航空、军工、国企、行业协会等工业客户的应用工艺，潜心打磨软件，使软件的性能不断提升。
1、界面风格：
Ribbon的风格，易学，有多个清晰的tree；
机器人和工具设置灵活，界面左边的操作树很清晰地显示了操作流程，非常棒的优化曲线图，在仿真前就避开了奇异点、超程区域
2、操作使用逻辑：
有机器人的结构树（多个关节的定义），便于用户定义机器人和查看机器人的物理性能
有机器人、工件、外部设备的layout树结构，便于用户摆放机器人、工具和外部设备的位置，直观的反应空间位置
有机器人整个操作的树（树的内容包括导入的路径、机器人、刀具、approach、retract、刀轴方向、机器人代码），用这个tree来引导用户一步步的使用软件，从导入路径开始，导入机器人和工具，设置机器人和工具的参数，定于approach和retract的方式，仿真和解决奇异点超程点，最后到后处理生成机器人代码
3、模块划分：
软件按编程的步骤，分成4大模块：机器人库和工具-机器人设置-仿真-后处理
优点：
1、将机器人软件分成4大模块：机器人库和工具、机器人设置、仿真、后处理
2、能够支持UG、CATIA等常见CAM软件的APT文件，并且能够支持三轴和五轴两者格式
3、在仿真的时候能够解决碰撞检测和奇异点超程点等问题
4、与细分行业工艺高度融合
5、与国内主流机器人厂家控制器无缝集成。