问个问题

kinect+投影实现一个游戏，玩家在地上摆放任意物体，kinect可以根据物体形状生成近似的几何体作为包围碰撞盒。这个是怎么实现的？（我试了试用opencv二值化取轮廓矩形，效果受光线影响比较大，想知道大神们你们咋实现的？）