【分享】电子设计竞赛

明年是电子设计竞赛的国赛，国赛两年一次想在大学期间有合适的时间参加感觉也是可遇不可求的，希望打算明年参赛的同学都可以有好成绩

这里主要搬运分享一些今年省赛的作品给大家借鉴，感觉今年对四轴感兴趣的同学挺多的 先分享一个灭火飞行器的
灭火飞行器 福建省 Ti杯特等奖 转自全国大学生电子设计竞赛培训网也就是电赛官网

摘要
四旋翼无人自主飞行器是一种体积小，控制相对简单的飞行器。本课题设计的四旋翼自主飞行器仅以一块TI的MSP-EXP432P401R单片机为主控芯片，这也是本组的特色所在。主控芯片通过读取九轴加速度陀螺仪ICM20600 中采集的四旋翼欧拉角数据进行 PID 处理以保持飞机的姿态稳定；采用SPL06气压传感器以及超声波测距模块US-100的数据加以控制来维持四旋翼飞行的高度；采用Openmv高清**追踪红色LED灯的灭火位置。此四旋翼飞行器可以实现自主起飞悬停、定高飞行巡航、寻找光源灭火、定向穿越、定点降落等功能。经测试，本组飞行器性能优良，设计精美，符合本次课题的要求。

一、系统方案
1 主控模块的论证与选择
方案一：采用德州仪器MSP-EXP432P401单片机为核心，自主设计飞控板，但是网上开源较少，且不熟悉编译环境，自主设计飞控板难度较大。
方案二：使用成品飞控，用德州仪器MSP-EXP432P401进行控制，节约时间。但是我们要自主增添一些传感器模块如摄像和超声波。
综合考虑了以上两种方案的优劣，我们采用方案二。
2 飞行姿态控制的选择与论证
方案一：十字飞行方式。四轴的四个电机以十字的方式排列，x轴和y轴成直角，调整俯仰角和翻滚角的时候分开调整，角度融合简单，适合初学者，能明确头尾，飞行时机体动作精准，飞控起来也容易。但是网上成品飞控比较少此类型。
方案二：X行飞行方式。四轴的四个电机以X字的方式排列，灵活性和可调性高，调整的时候应该相邻两个融合调节，融合复杂。X型飞行方式非常自由灵活，旋转方式多样，可以花样飞行，也可以做出很多高难度动作，但是控制上相对比较困难。但有成熟的成品飞控，对于自主飞行来说，较为有优势。
综合以上两种方案，选择方案二。

楼主需要十五字的鼓励

3 角度测量模块的论证与选择方案一：单片机集成九轴角度传感器ICM20600中读取原始数据，然后通过四元数解出姿态角。
方案二：单片机从 MPU-6050 及磁力计中读取原始数据，进行卡尔曼滤波得到四旋翼飞行器的欧拉角。ICM20600 集成了磁力计，免去了双模块带来的系统复杂度提升，且减少了单片机的运算量，因此决定采用方案一。

有一起来讨论学习准备明年电赛的嘛~

一起来搞学习啊

加油啊