1 机器人I/O信号取反方法；
Menu--5i/o --5 Digital --Next-F4 Detail 光标移到第二项 Polarity 按F4 F5切换
2 复位修磨信号
DO{271} doSW1TDRst1 修磨参数一般为 60 61 或者 250 251 最好和焊接工程师对过后再用复位换帽信号 DO【268】doSWStpRst2
3 修磨补偿方法
Menu--0NEXT--6system--2Variab-+-les--SGSYSCFG--F2 DETAIL--39 LOAD-TWD 11 重启机器人 运行WR--SET01
4 SYST-302 请关闭电源 SRVO-334 I/O连接内部错误
机器人控制柜断电，等10分钟再上电
5 PLC调机器人没有自动模式
变量CELL-SETUP
92 DO-INTLCK-T 33
95 DO-ISOLAT-I 34
6 SPOT-026 Reset welder timeout 配好信号后就报这个错
Major alarm DI 258 OFF
Minor Alarm DI 259 OFF
先把DI 258 DI259 信号取反。然后把Spot config---- Major alarm polarity ACT--LOW 改为 ACT--high Minor alarm polarity ACT--LOW 改为 ACT--high 或者让焊接工程师把焊机输出的第2位，第3位取反。
7 焊接时报隔离器故障
ISO contactor on DI 271 改为 DI 0 取消掉
8 机器人位置移动
可以在机器人地脚螺栓掉的情况下把机器人吊起来，或者用叉车把机器人插住，点动机器人J1轴可以使机器人底座变位置，方便机器人底座角度调整。
9 D网模块连接 D网模块正确拨码，I/O DeviceNet 已连上 I/O Digital 设置里面把设备配在对应的点上，DI能PEND,DO不能PEND显示INVAL。
可能是D网模块坏了，让电气换个模块。机器人把I/O DeviceNet对应的位置删掉，重启机器人，重新扫D网即可。
10 机器人与模块连接按照正常配置，但是模块的输入输出信号要取反才能用？
I/O Digital里DI DO可能都从第一个点开始配置的，把DO改成从第9 位开始（反之即可）。
11 SRVO--030 SERV Brake on hold
把系统变量里的 $SCR-$BRKHOLD-ENB 状态切换一下
12 SRVO--407 DCS SSO Fence Open 1,1
DSC SSO 2 没有连上，让PLC 查一下这台机器人PLC 的DSC相关设置是否正确
13 SRVO-348 DCS MCC OFF alarm 1,0
出现这个报错，机器人不能动是以为机器人控制柜电源开关后面的继电器跳闸了，把控制柜开关拆下来 把继电器拨上去即可（必须先把控制柜断电）
14 SRVO-018 Brake abnormal (G;1 A;2)
SRVO-018 Brake abnormal (G;1 A;2)
伺服电机的连接三根线里面可能损坏了，换线。或者用电烙铁焊上。
15 福尼斯CMT弧焊注意
1、 DO.DI第1-128位留个PLC设置之前先配上。
DI(1-128) 89 1 1
DO（1-128） 89 1 1
2、 GO.GI 第1-3位留给PLC
GO 89 1 12 5
89 1 37 4
89 1 21 6
GI 89 1 12 5
GI 89 1 37 4
3、 设置完成后mew→I/O→1.weld→weld In.
(wire fault)设成DI(131) DI(131)、DI(153)取反
4、 如果焊接时焊丝往回走，第一个点焊一下报焊接电源故障，删除I/O，控制启动重新配置，必须配在128位。
5、 把机器人地址从82改成81，取出机器人主板，把所有点拨成一样（就是把不一样的那个往下拨）。
16 CMT电阻测试
1、 找到CMT控制器menu菜单→机器参数设置进入→左右键找到A→按F4 R/L进入电阻测试。
2、 把机器人枪头的铜帽取下来，把焊丝全部收回枪内，让导电端接触工件，用机器人TP送丝让焊丝与工件接触，观察CMT TP上电阻的变化。按CMT TP F2
17 LVC学习减震，只用于伺服枪点焊（不含7轴）。
1、 在焊枪静电极臂外侧不干涉位置安装LVC传感器。
2、
Menu--5i/o --5 Digital --Next-F4 Detail 光标移到第二项 Polarity 按F4 F5切换
2 复位修磨信号
DO{271} doSW1TDRst1 修磨参数一般为 60 61 或者 250 251 最好和焊接工程师对过后再用复位换帽信号 DO【268】doSWStpRst2
3 修磨补偿方法
Menu--0NEXT--6system--2Variab-+-les--SGSYSCFG--F2 DETAIL--39 LOAD-TWD 11 重启机器人 运行WR--SET01
4 SYST-302 请关闭电源 SRVO-334 I/O连接内部错误
机器人控制柜断电，等10分钟再上电
5 PLC调机器人没有自动模式
变量CELL-SETUP
92 DO-INTLCK-T 33
95 DO-ISOLAT-I 34
6 SPOT-026 Reset welder timeout 配好信号后就报这个错
Major alarm DI 258 OFF
Minor Alarm DI 259 OFF
先把DI 258 DI259 信号取反。然后把Spot config---- Major alarm polarity ACT--LOW 改为 ACT--high Minor alarm polarity ACT--LOW 改为 ACT--high 或者让焊接工程师把焊机输出的第2位，第3位取反。
7 焊接时报隔离器故障
ISO contactor on DI 271 改为 DI 0 取消掉
8 机器人位置移动
可以在机器人地脚螺栓掉的情况下把机器人吊起来，或者用叉车把机器人插住，点动机器人J1轴可以使机器人底座变位置，方便机器人底座角度调整。
9 D网模块连接 D网模块正确拨码，I/O DeviceNet 已连上 I/O Digital 设置里面把设备配在对应的点上，DI能PEND,DO不能PEND显示INVAL。
可能是D网模块坏了，让电气换个模块。机器人把I/O DeviceNet对应的位置删掉，重启机器人，重新扫D网即可。
10 机器人与模块连接按照正常配置，但是模块的输入输出信号要取反才能用？
I/O Digital里DI DO可能都从第一个点开始配置的，把DO改成从第9 位开始（反之即可）。
11 SRVO--030 SERV Brake on hold
把系统变量里的 $SCR-$BRKHOLD-ENB 状态切换一下
12 SRVO--407 DCS SSO Fence Open 1,1
DSC SSO 2 没有连上，让PLC 查一下这台机器人PLC 的DSC相关设置是否正确
13 SRVO-348 DCS MCC OFF alarm 1,0
出现这个报错，机器人不能动是以为机器人控制柜电源开关后面的继电器跳闸了，把控制柜开关拆下来 把继电器拨上去即可（必须先把控制柜断电）
14 SRVO-018 Brake abnormal (G;1 A;2)
SRVO-018 Brake abnormal (G;1 A;2)
伺服电机的连接三根线里面可能损坏了，换线。或者用电烙铁焊上。
15 福尼斯CMT弧焊注意
1、 DO.DI第1-128位留个PLC设置之前先配上。
DI(1-128) 89 1 1
DO（1-128） 89 1 1
2、 GO.GI 第1-3位留给PLC
GO 89 1 12 5
89 1 37 4
89 1 21 6
GI 89 1 12 5
GI 89 1 37 4
3、 设置完成后mew→I/O→1.weld→weld In.
(wire fault)设成DI(131) DI(131)、DI(153)取反
4、 如果焊接时焊丝往回走，第一个点焊一下报焊接电源故障，删除I/O，控制启动重新配置，必须配在128位。
5、 把机器人地址从82改成81，取出机器人主板，把所有点拨成一样（就是把不一样的那个往下拨）。
16 CMT电阻测试
1、 找到CMT控制器menu菜单→机器参数设置进入→左右键找到A→按F4 R/L进入电阻测试。
2、 把机器人枪头的铜帽取下来，把焊丝全部收回枪内，让导电端接触工件，用机器人TP送丝让焊丝与工件接触，观察CMT TP上电阻的变化。按CMT TP F2
17 LVC学习减震，只用于伺服枪点焊（不含7轴）。
1、 在焊枪静电极臂外侧不干涉位置安装LVC传感器。
2、
