御马监的前身御马司，设立时为正五品，掌管御厩马匹。洪武十七年（1384年）改名为御马监，与司礼监、神宫监等都是正七品。洪武二十八年（1395年）时，御马监变为正四品，其职责在管理御马之外，还需要管理诸国进贡的马匹和从地方收上来的马匹、骡子。由于御马监管理御马，自然就会有各种养马、驯马的人，因此也产生了一支由御马监统领的禁军，也就是驾牌上写的“随驾官勇士”。这支禁军产生于永乐时期，最初来源于各地卫所中挑选的精壮者和从蒙古地区逃回来的青壮年，职责是随驾和轮流担任宿卫，地位比亲军指挥使司管辖的上十二卫禁军还要高。