【探索贴】3个超声波实现室内导航

============================划重点==================================
这个是探索项目，不敢保证完全满足期望，是否能实现，我们一起见证吧
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========================环境的划分==================================
一、纯净的矩形室内环境
（一）较小的
先讨论最简单的，也就是说，里面除了墙就没有任何障碍物了，而较小的意思是超声波模块距任意墙的距离Dx<超声波模块最大探测距离。
如下图：
由于后方无传感器，所以就设定一虚拟墙。

（二）较大的
较大的意思是超声波模块距任意墙的距离Dx>超声波模块最大探测距离。

二、不纯净的矩形室内环境
（一）较少的障碍物
有障碍物，但穿越障碍物较为容易，太过于复杂的情况不多，自用的话遇到的情况不多，这套硬件不可能满足所有情况。

红色为障碍物。
三、纯净的多边形室内环境
话不多说，直接上图，属于较大的，意思同上即超声波模块距任意墙的距离Dx>超声波模块最大探测距离。

四、不纯净的多边形室内环境
这个自然就是带障碍物的。

===============================分析开始了===========================
对【一、纯净的矩形室内环境】中【（一）较小的】进行分析：
我们在图中留下几个有用的参数Df\Dl\Dr，以及小车尺寸a，b。
①根据环境及方便编制算法约定如下:
1-小车的长永远大于宽，即a>b
2-Dt大于Df\Dl\Dr中任一一个
有用的参数如下图吧

②运动中需要的控制参数，小车是按照矩形设计的，转向时，以对角线的交点为圆心，对角线为半径旋转（设其长度为c），由于后方无传感器，是作为虚拟墙处理，小车旋转必须先前进，定义一个最小值Dmin=2+1/2*(c-b)。

③同样的，这个值可用于左、右两侧的最小控制值。
④定义几个运动代码，硬件部分会加上去，这里只进行模拟：
小车的前进、后退、左转、右转。
#记录小车的历史坐标、动作
hadgo_x=[]
hadgo_y=[]
car_m=[]
#模拟小车前后左右
def go(cm):
#print("小车前进了"+str(cm)+"厘米")
car_m.append("go"+str(cm))
def back(cm):
#print("小车后退了"+str(cm)+"厘米")
car_m.append("back" + str(cm))
def left(dushu):
print("小车左转了"+str(dushu)+"度")
car_m.append("l " + str(dushu))
def right(dushu):
print("小车右转了"+str(dushu)+"度")
car_m.append("r " + str(dushu))
前进后退为厘米，左转、右转为度数，硬件部分会贴上gpio等。

⑤由于能力有限，暂时统一移动到最下角

有人嘛，接下来开始写避障的算法了，没人看就算了

完整源码后期会上的

=======================第二个分析开始了===========================
对【二、纯净的矩形室内环境】中【（二）较大的】进行分析：
我贴图一下前面的算法：

==========================【大空间来了】====
大空间从某种意义上可以划分为N个小空间，也就是说，我们没必要重新造一遍车轮，只要知道车轮安装在哪里就行了。
① 这里就要再补充几个函数了：
主要是探测前、左、右距离的