殿前司，其下属机构殿前都指挥使司与侍卫亲军司下属机构侍卫亲军马军都指挥使司、侍卫亲军步军都指挥使司合称“三衙”。
侍卫司，五代和宋朝的军事机构。全称为侍卫亲军马步军都指挥使司，和殿前司分领禁军。
禁军分三衙指挥:殿前司、侍卫亲军马军司、侍卫亲军步军司，三司长官为都指挥使，下设副都指挥使、都虞候各一人，由于北宋禁军实际为国家正规军，故三司长官-殿前司都指挥使(别称“殿帅”)、侍卫亲军马军司都指挥使(别称“马帅”)、侍卫亲军步军司都指挥使(别称“步帅”)就是正规军三位最高指挥官，合称三帅，以殿前司都指挥使为首。

宋朝设置厢兵，“大抵以供百役”。厢兵服役范围很广泛，如壮城军用于修筑城池，作院军用于制造武器，桥道军用于修路筑桥，船坊军用于造船，装发军用于运输，河清军用于治理黄河，如此等等。南宋高宗时“浚运河”，一次“用二浙厢军四千馀人，月馀而毕”。宋时官僚机构臃肿庞大，官员们的侍卫和送往迎来，占用厢兵，“动皆数百人，多者至千人”。南宋孝宗时，陈傅良上奏，说桂阳军是个小郡，厢兵仅一百零二人，而接送官员，“诸司占破”，“率每岁用一百七十八人”，“又有[部押]纲运，赍擎文书之类，差拨不足”，还须“通那禁军应副”。在战争期间，厢兵往往充当运粮队。宋神宗时与西夏交战，下令“诸处役兵并权罢”，“剗刷厢军”运粮，共调拨“京东六千人，京西三千人，河北八千人，河东三千人，淮南六千人”，另加都水监治黄河兵一万三千人。有的厢兵还从事垦荒。在个别场合，厢兵也用于战斗。

宋代兵种有五：禁兵、厢兵、役兵、乡兵、蕃汉兵。以上五兵种，中央三衙四厢统兵的主要是禁军，为国之正规军、主力军，平时守御，战时打仗。其次管厢军。
1.禁兵：殿前司军、侍卫亲军马军、侍卫亲军步军，为“天子之卫兵”，居则卫镇，出则戍更。为国之正规军。宋代禁军不同于唐府兵，“是国家提供衣食住等所有条件的募兵”。(39)宋太祖朝开宝中，禁军十九万；太宗至道中，禁军三十五万；真宗天禧中，禁军四十三万；仁宗庆历以来，全国总兵力为二百二十五万，禁军为八十二万。(40)禁军除京师守卫禁旅之外，尚有更戍的屯驻或驻泊禁军、就粮禁军。
2.厢兵：诸州招募者，隶于诸州，为诸州镇兵，以分给役使，或亦更戍：“宋朝以备战卫为禁军，以给徒役为厢兵，各隶其州之本城内，总于侍卫司。”后又分出“教阅厢军”，神宗时升为“下禁军”。(41)
3.役兵：“三曰役兵，群有司隶焉”，诸司招募者，如牧监，如漕运挽舟，或管库，或服工役，因业专事役，“故处而不更”。(42)
4.乡兵(民兵，包括保甲、土丁)：“什伍其民，教之武事”，选于户籍或士、民应募，在所团结训练，以为在所防守，参加战斗，皆系终身终军，不更番。(43)
5.蕃汉兵：蕃夷内附，纠集用之，以为藩篱之兵。(44)以上五兵种，中央三衙四厢统兵的主要是禁军，为国之正规军、主力军，平时守御，战时打仗。三衙、四厢建置之源流：三衙全称为：殿前司、侍卫亲军马军司、侍卫亲军步军司。四厢全称为：捧日步军左、右厢，天武马军左、右厢(隶殿前司)，龙卫马军左、右厢(隶侍卫亲军马军司)，神卫步军左右厢(隶侍卫亲军步军司)。俗称“上四军”。(45)

侍卫步军司：都指挥使、副都指挥使、都虞候(以上为管军)，各一人。设吏二十四人。分案六。(65)神卫左、右厢：厢，各有都指挥使；厢各三军，每军有都指挥使、都虞候；军下为若干指挥，每指挥有都副指挥使；指挥下为若干都，每都有军使(步军谓都头)、副兵马使(步军谓副都头)、承局、押官。除龙卫四厢军之外，步军司辖有步武军六指挥(庆历中增指挥六)、虎翼军九十六指挥(旧指挥七十五，庆历中增置二十一)等大量有番号的军，军之下为指挥、都。

王曾瑜《宋朝军制初探》补充说：“这是禁兵编制大致规定，然而在事实上却不整刈划一。”(67)如规定每指挥兵员是五百人，实际上往往不足数。仁宗朝包拯申报冀州挪移马军十指挥另往他处就食粮草，所开具各指挥兵员如下：骁锐军第三指挥358人；云翼军第八指挥449人、第十一指挥473人、第十三指挥471人、第十四指挥462人、第二十一指挥470人；万捷军第一指挥439人、第七指挥375人；骁捷军第三指挥425人。(68)其他，如每厢十军，每军五指挥等，都应作如是观。

侍卫步军司：掌步军诸指挥名籍，凡统制、训练、番卫、戍守、迁补、赏罚，皆总其政令。入则侍卫殿陛，出则扈从乘舆。大礼则提点编排、整肃禁卫、卤簿仪仗。及掌宿卫之事。兼统制神卫左右四厢军。