20小时的萌新终于用besiege把八翼自回正无人机做出来啦！试驾手感还非常好。
之前做过的几款八翼机总是因为不可避免的轻微自旋和致命的小角度震荡导致悬停稳定性很糟糕。在想到pid控制后想到无人机上加一些襟翼的方法（没有阻尼真的没法消除震荡啊）但是觉得不精髓 ，哪有无人机长一堆翅膀的。思来想去意外的想到了通过增加一个中心轴添加动量轮的办法！不仅因为角动量守恒解决了轻微自旋的问题，还因为进动原理直接把和轴垂直的小震荡给消灭了，可谓一举多得！至此无人机的飞控实验全部顺利结束。
besiege真的是一款非常不错的游戏。所有学工科的小伙伴都应该来玩玩，说不定哪里就用到了自己的专业知识呢[/奸笑]
附两张不知在哪里看到的搞笑图