在贴吧没有看到有整合拾取判定的帖子，于是开沙盒进行了测试，与大家分享，结果如下：

总体拾取范围为9*9方格。
#遮挡物的遮挡逻辑：当遮挡物在环形区域上形成闭合时（矩形）一定会将外部可拾取区域全部遮挡。并且每个上的点所遮挡的位置没有重叠。如图

可知，全遮挡的环形有四种

将机械臂的拾取范围看成二维坐标系的话，由于每个象限内的遮挡效果一致，故将所有的遮挡效果分为四类方便观察。整理如下图所示：

图中右边砖块代表了在所属分类下的不同位置。
由图可知，以第一象限为例，（1，1）这个点的遮挡范围最大，且位于对角，但也可以利用的它取到与他水平位置（3，1），（4，1）的那两个点。
下图为一些简单的例子。

希望能对小伙伴们有些用：）