正一”意为“正以治邪，一以统万”。正一道又称正一派，其始祖是汉末张道陵及其开创的“正一盟威”之道，又称天师道，称张道陵为祖天师或老祖天师。至元成宗元贞元年（1295）张与材被嗣为第三十八代天师,袭掌江南道教,大德八年（1304）授以“正一教主,主领三山符箓”，后又授以“金紫光禄大夫”、封留国公、赐一品金印。从此，天师世系均以“正一教主”身份出现,并统领江南阁皂山、龙虎山、茅山等三大符箓道派,此后除《道德经》外，《正一经》亦为主要经典，以符箓斋醮、降神驱魔为主要宗教活动的如神霄派、清微派、东华派、净明派、太一道等等均称正一道或正一派，与金元出现的全真派并列为道教两大教派

永和六年（141），张道陵著作道书24篇，自称“太清玄元”，收徒设教，建立东汉道教基层组织。奉其道者，须纳五斗米，时称“五斗米道”。汉安元年（142年），张道陵托言太上老君亲降，授“三天正法”，命其为“天师”；同年又授“正一科术要道法文”，“正一盟威妙经”，命其为“三天法师正一真人”。又托言太上老君于汉安帝二年下二十四治（布化行道的地区机构）：上八治，中八治，下八治，嘱天师张道陵奉行布化。于是张道陵在巴蜀地区建立起二十四个宗教活动中心，即二十四治。进而设立祭酒，分领其户，有如宰守。从这时起，道教开始有了正规教团组织“正一盟威道”，后世也称之为“天师道”。
张道陵之孙张鲁在曹操远征巴蜀时受其官职封赏，随其到了内地，天师道徒几万户被曹操安置于长安、洛阳、邺城等地。天师道始在内地传播。很多贵族加入天师道，如王羲之，祖辈从汉魏之际即信仰五斗米道。
南北朝时，北朝有寇谦之、南朝有陆修静对天师道进行了改革。寇谦之出身于贵族家庭，祖辈几代信奉天师道。他自幼学道，后跟随道士到华山修道，最后选定嵩山作为其传道地，成为十六国北魏之际北方天师道领袖。他废除了原来祭酒等道官私授教职的做法以及天师道一些教职的世袭制度，要求“唯贤是举”并废除原有的二十四治名称，规定信徒不得随意改投道官，道官招收弟子应先考察三年等。他还重新制定了有关宗教活动的规章，废除入道费用、治病报酬等租米钱税，规定“从今以后，……唯听民户岁输纸三十张，笔一管，墨一挺”。寇谦之教导道教信徒遵守修道戒律，认真作斋功礼拜，从而得道成仙。后人称经寇谦之改造后的天师道为新天师道或北天师道。

隋唐时期，道教兴盛，正一道逐渐融合其它符箓各派。宋真宗曾召见第24代正一天师张正随，赐其“先生”的称号，自此，直至南宋末第35代天师张可大，几乎代代正一天师都得到赐号。宋徽宗时，第30代天师张继先极得宠信。朝廷为他在京城附近修建了“崇道观”，龙虎山的上清观也升格为“上清正一宫”。自从张可大被宋理宗授予总管符箓各派的大权，正一派就取得了符箓派道教的统领地位