----较之前，增加了几点
1、自动运行开始时，Z轴回原点，X轴回原点，然后根据抓手状态，Z轴先至预置位

~~~~实践操作中对操作进行了简化，并对移动进行了硬件保护。
1、取消手动自动选择，取消暂停按钮，只有开门暂停和满篮到位判断暂停，暂停时气缸继续动作到位。系统停止时即可手动，系统运行时，手动无效。
2、增加了气缸保持设置。只有急停拍下时气缸泄气。启动和停止转换间，保持气缸输出状态。
3、Z轴原点传感器X6有信号，左右X轴才能移动。X轴原点传感器X4有信号，才允许清洗机抓篮。提升篮位是，Z轴原点有信号；允许抓篮位，是X轴原点有信号。