随着综合地下管廊的快速发展，管道的安全对于保证管廊电力、燃气等运输的安全越来越重要，由于管廊环境恶劣，采用人工巡检效率低且安全隐患大。为了实现地下管廊全方位无盲区检测，设计了一种基于机械臂的管道检测全向机器人，将移动机器人、机械臂、检测探头融于一体189-1264-0711敬请联系项目沈经理，具有路径自主规划、循迹、避障等功能，并通过漏磁技术检测管道泄露、通过机械臂实现复杂环境下的检测。实验证明此集成机器人可以进行全方位检测且缺陷识别精度良好。


而管道内部环境十分恶劣，严重影响了管道机器人的使用寿命和工作效率，因此有必要进行相应的可靠性分析。针对管道机器人可靠性问题，以多功能管道机器人为研究对象，首先介绍了该机器人的核心结构和各个装置的功能；然后利用危害度分析（FMECA），发现管道机器人的电机、电池、摄像头、涡流检测装置等容易产生Ⅱ类严酷度故障；最后，通过对Ⅱ类严酷度故障的故障树分析（FTA），发现Ⅱ类严酷度故障中摄像头最容易产生相应故障，给出了相应检查方式和改进措施。