是的，物理学定义的刚体有内能。根据牛顿动力学的第三定律，一个受到外力作用但总受力为零的刚体体系具有的做功能就是其内能。因此，刚体是可以储存能量的物体，这些能量来源于外力的影响，它可以被用来释放内部动力，从而使体系拥有活动能力。