给定一个包含旋转的几何三维空间，SO3是三维特殊正交群（orthogonalgroup）的简称，其形式为"R=[cosθ+u^(T)sinθ)"，其中“u”是一个非零向量，“θ”是一个实数角度。给定一个标准的SO3，其表示的旋转状态就是没有变化，也就是说轴心和轴的方向没有变化，因此旋转状态是不变的。