五菱代步车可以上高速公路，但需要遵守相关规定。根据《机动车上道路行驶安全规定》的规定，机动车辆上高速公路应当符合规定的最低车速和最高车速要求，并且需要具备符合规定的安全性能和技术指标。同时，五菱代步车需要进行年检和保养，确保车辆的安全性能符合规定。另外，驾驶者需要持有相应的驾驶证和遵守交通规则，保证行驶安全。