西法兰克王子米歇尔，本故事主角，母亲为阿图瓦女伯爵埃诺的伊莎贝拉，父亲是法王腓力二世。因其兄长“狮子”路易八世早早锁定了法王继承人的位置，本是虔诚信徒的他选择前往黎凡特参加圣战，并试着用自己的方式拯救圣地的惨状，因其特立独行的个性“浪漫骑士”之名渐渐被吟游诗人们所传颂。

“无畏的”威尔·冯·路德维克
来自布列塔尼公国的年轻德裔骑士，无与伦比的剑技，一手骑枪更是收获无数比武大会的桂冠，由于父亲的嘱托，对还是王子的米歇尔无比忠诚，一路协助他并一起踏往东边的征途，是第一个认同米歇尔的人，亦是王子的剑术师范，最忠心的守护者

约瑟芬·德·莫莱
法国骑士，父亲本是勃艮第公国的莫莱男爵，约瑟芬出生后不久父亲便因传染病早早离世，年幼的莫莱便被母亲送往巴黎成为王子的侍从与米歇尔建立了深厚的友谊，莫莱富有机略，一手剑盾可谓无懈可击，既是王子童时的挚友，更是圣地难得的智将。

圣西蒙双壁
威尔·冯·路德维克
约瑟芬·德莫莱

费尔南多·堂·迪亚兹
落寞贵族家的次子，只是比米歇尔稍大几岁的年纪却拥有非常丰富的独立作战经验，年少时因家道中落选择以剑谋身，从他腰间异教徒的宝剑和正教文案的罩袍之中可见费尔南多从不拘泥于呆板的形式。在与雇佣他的领主闹翻之后带领着自己的部曲开始寻找一位能识名马的雄主，在一只从法国出发的十字军中，他看着意气风发王子，心中似乎找到了答案。

佩鲁齐奥·德·鲁索
富有正义感的意大利铁匠，梦想是成为如“罗兰之歌”当中的传奇英雄，在法国王子通往圣地的船队在意大利的港口停泊时毛遂自荐并寻求比武自证，在与威尔的比试中虽然落败但因出色的发挥通过了米歇尔的考验并当即册封为骑士，也是到达耶路撒冷之前米歇尔年龄最小的骑士。“殿下，总有一天，我会变得比威尔更强”

“医院骑士”圣·约翰
神秘的医院骑士，很少透露自己的姓名，在米歇尔一行五人刚到圣地之时偶遇穆斯林强盗抢掠民众，他虽然只有一人一骑却也奋然加入其中，六人一起合力击退盗贼后从此加入王子的队伍之中，与威尔，约瑟芬，费尔南多，佩鲁齐奥一起并称“星光五骑士”，他那鲜为人知的姓名叫做圣·约翰。