爬行机器人是一种智能检测机械设备，在运行过程中，依靠自身配备的传感器感知周围环境和自身姿态，通过内置的电路系统和控制系统进行数据分析和处理，最终实现机器人的稳定爬行。系统主要由控制主机/上位机、电源及控制盒、爬行器、控制手柄、电缆等组成，原理框图如下：

电磁超声测厚的基本原理是：传感器通过电磁耦合现象在工件中产生超声波信号，部分超声波信号被构件底面反射回来(简称回波)。传感器通过逆电磁耦合现象接收被测构件底面的反射回波，(通常采用回波的最高峰值点)精确计算出超声波的往返时间，按照以下公式计算被测构件的厚度值，再将计算结果显示出来。

在结构组成方面，爬壁机器人通常包括以下几部分：
机械系统：机械系统是爬壁机器人的主体部分，也就是爬行器，爬行器内置电磁超声测厚模块、像机模块；使用稀土高强永磁轮，即使出现意外断电，也不会从被检测表面掉落，能在铁磁性构件表面进行水平、垂直和倒置等多姿态运动。
控制系统：控制系统是爬行机器人的“大脑”，负责接收指令、分析环境和控制机器人的运动。控制系统包括控制主机和控制手柄，控制系统集成前视和后视双像机，能够通过在地面远程控制，实现高空管壁腐蚀情况的快速定位筛查和密集扫描。
电源系统：爬行机器人需要可靠的电源系统提供稳定的电力支持，通常采用锂电池作为电源，通过充电器进行充电。
总体来说，爬行机器人的工作原理和结构组成使其能够在各种复杂环境下实现稳定、灵活运动的基础。随着科技的不断进步，爬行机器人将在更多的领域得到应用和发展。