关于PID控制中积分项有个疑问，如下图1，如果积分项是为了消除余差，我的理解是x1面积等于x2等于x3等于x4，而在闭环响应时输出曲线振荡逐渐减小，就会导致ab距离＞bc＞cd…，足够长的时间后，是不是横轴两次翻转之间的距离会变得无穷大，这样感觉好像又产生了新的余差，不知道这样理解是不是正确，另外图2书中这句话（渐进稳定要无穷长时间达到稳定值）这个无穷长时间是否也是相同的意思。请各位大佬帮忙讲解一下这样理解有没有问题，谢谢