形考任务1
试卷总分:100 得分:100
咨询答案：ffffd79
咨询答案：ffffd79
咨询答案：ffffd79
1.20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。
2.机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。
3.一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。
4.机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。
5.可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。
6.为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
7.球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
8.机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。
9.为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。
10.感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。
11.球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
12.机构自由度是机构具有独立运动的数目。
13.刚体在空间中只有4个独立运动。
14.机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。
15.球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。
16.为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
17.机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。
18.在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2个约束。
19.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
20.运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。
21.相对而言，混合式移动机器人的（ ）。
A.自由度偏多、重量比较大
B.自由度偏多、重量比较小
C.自由度偏少、重量比较大
D.自由度偏少、重量比较小
22.机器人的机械本体机构基本上分为（ ）类。
A.1
B.2
C.3
D.4
23.沈阳自动化所研制的“灵蜥-H型”排爆机器人属于（ ）。
A.腿式机器人
B.混合式移动机器人
C.轮式机器人
D.履带机器人
24.在变径轮和变形车轮的设计中，借鉴了（ ）的设计，使得车轮可以主动变形进行越障。
A.滑块机构
B.曲轴机构
C.杠杆机构
D.放缩机构
25.连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前（ ）的主流设计。
A.扫地机器人
B.音乐机器人
C.水下机器人
D.星球探测机器人
26.运动副符号{图}代表的含义是（ ）。
A.转动副
B.移动副
C.圆柱副
D. 平面副
27. 设平面机构中的活动构件数为N，在未用运动副连接之前，这些活动构件的自由度总数为（ ）。
A.N
B.2N
C.3N
D.4N
28.SCARA机械臂具有（ ）个平行的旋转关节。
{图}
A.1
B.2
C.3
D.4
29.运动副符号{图}代表的含义是（ ）。
A.转动副
B.移动副
C. 圆柱副
D.螺旋副
30.运动副符号{图}代表的含义是（ ）。
A.转动副
B.移动副
C.圆柱副
D.平面副
31.分析多面体机器人的滚动机理都有哪些？
32. 具有蠕动、滚动步态的机器人可以设计成哪种类型？举例说明这种类型机器人的运动方式。 可以设计成蛇形机器人。
33. 为了缩短维护和修理时间，节约维修成本可以将工业机器人设计为什么结构特点的机器人？说明这种设计思路的优点？
34.分析复合式移动机器人的结构与优点？
35.设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。
{图}