你听的时候他在说 这里不在乎说到什么阶段（将要说、正在说、说完了），所以基本型足够。

语境不同一个是我听到森先生发言了
另一个则是我听到了森先生正在发言

两句都对，用基本型，表示看到下车这个动作，无论是将要下车还在车上，还是一条腿已经迈出车门了，还是从车上下来了，都可以用降りる。
但是你如果用降りた，只能表示看到了他从车上下来这个动作的结束。
具体到中文翻译:
降りる 看到了森要下车（无论下车在哪个阶段我都可以判断出来这个事实）
降りた 看到森下车了（下车动作已结束）。