【求教】有没有哪位大神能看看这个错误怎么改

#include <Servo.h>
Servo servoLev; //水平位置舵机控制
Servo servoVcl; //竖直位置舵机控制
//电机驱动数字引脚
int AIN1 = 5; //AIN1
int AIN2 = 6; //AIN2
int BIN1 = 9; //BIN1
int BIN2 = 10; //BIN2
int cmdData[4]; //定义一个数组用来存储串口接收到的数据，长度为 5
int tmpData; //存放数据的临时变量
int UARTDataCount = 0;
int n = 0;
#define MIDPULSE 1500 // 90度位置
/****************************************************************
舵机初使化函数，定义舵机连接引脚，上电归位等!
舵机 1（水平面） ：FF 01 01 舵机角度 FF 数字引脚：3
舵机 2（竖直面） ：FF 01 04 舵机角度 FF 数字引脚：11
****************************************************************/
void initServo()
{
servoVcl.attach(11); // 数字引脚：11
servoLev.attach(8); // 数字引脚：3
servoLev.write(MIDPULSE);
servoVcl.write(MIDPULSE);
delay(200);
}
void setup() {
pinMode(13,OUTPUT); //PIN 模式
pinMode(AIN1,OUTPUT);
pinMode(AIN2,OUTPUT);
pinMode(BIN1,OUTPUT);
pinMode(BIN2,OUTPUT);
Serial.begin(9600); //串口初使化
initServo();//舵机初使化
}
/********************************************************
向前指令：FF 00 01 00 FF
向后指令：FF 00 02 00 FF
向左指令：FF 00 05 00 FF
向右指令：FF 00 04 00 FF
停止指令：FF 00 00 00 FF
*********************************************************/
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
if(Serial.available())
{
tmpData=Serial.read(); //读取来自串口的数据
if(tmpData==0xFF && UARTDataCount<2) //检测包头是否为 0XFF
{
cmdData[0] = tmpData;
UARTDataCount++;
n = 1;
}
else
{
cmdData[n]=tmpData;
n++;
}
if(UARTDataCount == 2)
{
cmdData[0] = 0xFF;
cmdData[4] = 0xFF;
n = 0;
UARTDataCount = 0;
Serial.flush(); //清缓冲区
}
}
if(cmdData[0]==0xFF && cmdData[4]==0xFF) //收到完整的数据包
{
switch(cmdData[1]) //判断数据类型
{
case 0x00: //指令数据控制
switch(cmdData[2])
{
case 0x01:
setMotor(100,100);
break;
case 0x00:
setMotor(0,0);
break;
case 0x02:
setMotor(-100,-100);
break;
case 0x03:
setMotor(-100,100);
break;
case 0x04:
setMotor(100,-100);
break;
}
break;
case 0x01: //舵机数据控制
switch(cmdData[2])
{
case 0x01:
servoLev.write(cmdData[3]*13+500);
break;
case 0x04:
servoVcl.write(cmdData[3]*13+500);
break;
}
break;
}
}
}
void setMotor(int A,int B) //电机驱动函数
{
if(A>=0)
{
digitalWrite(AIN2,HIGH);
analogWrite(AIN1,255-A);
}
else
{
digitalWrite(AIN1,HIGH);
analogWrite(AIN2,A+255);
}
if(B>=0)
{
digitalWrite(BIN2,HIGH);
analogWrite(BIN1,255-B);
}
else
{
digitalWrite(BIN1,HIGH);
analogWrite(BIN2,255+B);
}
}