这个需要分情况而定：
1.你想控制哪个伺服电机？
2.你想达到什么效果？
伺服电机和其他电机的结构基本一样，就是多了一个编码器用来反馈电机的运行状态。
如果你只是想让电机转那很简单给电流就行，如果想进行位置，速度，转矩精确控制，则需要自己做一个驱动器进行计算。
你提到STM32单片机，是想用STM32单片机做驱动吧，这个当然可以，不过你需要先知道伺服电机的控制算法。
各个品牌伺服电机的控制算法都不一样：
1.日本伺服电机品牌都是保密的，只能用他们的驱动器。
2.欧美伺服电机大部分都是开放的，可以自己开发驱动器。