使用步进继电器的确很方便，少了很多条件判断和连锁。
注意的地方：
1、DVPSS2系列，只能用一个步进流程，可通过分支扩展。
2、若步进流程结束没有写入RET指令，则WPL编译器会检查出错误。

项目相关逻辑

在调试中遇到一个问题：上下Z轴伺服由ON转OFF时，电磁刹车。此时编码器显示向下掉7个脉冲。如此下去，运行几次后，实际位置越来越低。
通常电磁刹车运用在Z轴方向，因为Z轴方向需要有一个向上的力取避免机构往下掉。使用电磁刹车可以降低伺服点击持续出很大的抗力，若伺服持续出力则会产生大量的热量，进而导致电机寿命降低。

P1-42设定延时后，启动时容易报警AL30.0，设定为0.
P1-43设定延时后，绝对位置结束后，Z轴会掉落。P1-43延时为0，使用相对位置指令进行速度控制，停止时容易报警AL30.0。
解决的方法是：P1-43设定为0，手动时，伺服一直ON，即手动时无论是否运行，不进行电磁刹车。

回到之前的问题，打台达客服，说明此情况，客服说在伺服电磁刹车DO点输出的继电器并联一个二极管，或将继电器更换为固态继电器。

3、X轴运动时抖动
调整P1-08，位置指令平滑常数（低通平滑滤波）为100,单位为10ms。

另一个方法是，在程序中调整绝对位置指令的加减速(CH1：D1343）。

D1343/D1353分别为CH0/CH1的加减速时间设定。加减速时间设定不可低于20ms，若低于20ms，则以20ms输出。出厂默认值为100ms。

另外，DVP14SS211T的X4为CH0的近点DOG，Y0为CH0的脉冲信号，Y1为CH0的方向信号；X6为CH1的近点DOG，Y2为CH1的脉冲信号，Y3为CH1的方向信号。